ICS 47.080
U 01
团体标准
T/CSNAME 023-2020 智能船艇人机对抗赛竞赛要求
Competition rules of man-machine confrontation competition of smart craft
2020 - 11 - 02发布2021 - 02 - 01实施
中国造船工程学会 发布

前 言
本标准按照GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第1部分：标准化文件的结构和起草规则》给出的规则起草。 本标准由中国造船工程学会标准化学术委员会提出。 本标准由中国造船工程学会归口。 本标准起草单位：上海天极航模俱乐部、中国船舶重工集团公司第七〇四研究所、中国造船工程学会。
本标准主要起草人：金杰、陈锎宇、胡方珍、赵玫佳、洪智超。

T/CSNAME 023—2020
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智能船艇人机对抗赛竞赛要求
1 范围
本标准规定了智能船艇人机对抗赛的原则、航行细则、竞赛条件、竞赛规则、成绩评定等内容。 本标准适用于智能船艇人机对抗赛。
2 规范性引用文件
下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 T/CSNAME 022-2020 智能船艇竞赛功能分级分类原则
3 术语与定义
下列术语和定义适用于本文件。
3.1
智能船艇 smart craft
配备有自身位置、姿态、速度、环境感知等传感器和无线电通信链路，依靠远程遥控或自主方式在水面航行的无人化、智能化海上平台。
3.2
遥控船艇 remote control craft
由人通过无线通信在目视范围内操控船艇航行。
3.3
人机对抗man-machine confrontation
人操控船艇和船艇自主航行形成对抗。
3.4
人机对抗赛 man-machine confrontation competition
人控制的船艇航行与人预设的控制系统自主航行二者之间按赛事规则形成的对抗比赛。
4 人机对抗赛原则
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4.1 参赛船艇应满足T/CSNAME 022-2020中D类艇要求。
4.2 在横向不小于300m，纵向不小于200m的封闭水域内进行，以满足人控艇的目视范围及视角误差。
4.3 赛道和障碍布置应满足智控艇自主识别，并应能排除卫星定位距离误差。
4.4 人控制应排除人控以外的控制设备设施。
4.5 智能控制应排除智控以外的人控设备设施。
5 航行细则
5.1 航行细则应在裁判员教练员联系会议上明确，应至少包括下列内容：
a) 竞赛规程的修改或补充；
b) 竞赛日程表，包括各级别的比赛时间和航线标位等；
c) 起航线、终点线位置图，使用的起航信号或其他特定信号；
d) 计分方法。包括规则推荐的方法以外的方法，以及罚分相同时的处理方法；
e) 竞赛期间提供给参赛人员的工作间、训练场、放航台等信息；
f) 航行竞赛中违反规则的替代惩罚方法；
g) 竞赛区域的特点（浅滩、水草、干扰、阳光照射角度、风向等信息） ；
h) 起航区域（允许调试船艇或船艇待航区域），终点区域等；
i) 竞赛评分及竞赛轮次；
j) 船艇测量和检查方法；
k) 对抢发船艇返回起航区的规定。
5.2 航行细则的更改应在竞赛开始前8h给出，并通知到每个参赛领队。
5.3 竞赛期间，允许裁判长随时发出口头通知，但应保证放航区内的所有参赛者都听到。口头通知的内容不应改变航行细则中的规定。
6 竞赛条件
6.1 环境条件
能见度应大于500m，风速应小于10m/s（五级）。
6.2 水域条件
水域横向应不小于300m，纵向应不小于200m，无水草和漂浮物的封闭水域。
6.3 赛场赛道
具备船艇放航台，放航台水平面距水面高度差应小于0.3m。考虑到浮标间视角差，当人控制方操控台在距离岸线小于6m时，操控台应高于水平面1.5m。
6.4 救援船
救援船应由电挂机驱动，船长应不小于3m，宽应不小于0.8m，具备拖拽能力，船员具备打捞和放置经验，避免损坏浆、舵和天线等船底船身外置设备。
6.5 参赛代表队
6.5.1 参赛代表队成员应包括领队1人、教练、运动员等若干人。
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6.5.2 领队是派出单位的全权代表,同时是代表队的最高领导，对代表队所有成员在比赛期间的一切行为负总责。
6.5.3 只有领队有权向裁判长、总裁判长和仲裁委员会提出口头、书面质询或申诉。对仲裁委员会的最终裁决应予服从。
6.6 选手条件
竞赛选手应至少具备如下条件之一：
a) 由所在中学批准、监护人同意且具有一定航海遥控模型经验的全日制在校中学生；
b) 由所在高等院校批准、具有完全民事行为能力且具有智能船艇经验的全日制在校大学生（包括专科生、本科生与研究生）；
c) 在中国境内注册，运行情况良好，无产权纠纷、不良记录的企事业单位全职在职员工。
6.7 船艇条件 参赛船艇应为常规水面船艇，在竞赛全过程中应与水面保持接触，潜水器、气垫船、地效飞行器、水上飞机等不予参赛。
6.8 船艇规格 参赛船艇应满足T/CSNAME 022-2020中D类艇要求。
6.9 气象及突发事件
组委会有权根据气象等不可抗因素，调整竞赛日程和场地，或取消竞赛。
7 竞赛规则
7.1 竞赛内容 人机对抗竞赛是参赛人（由人操控）和机（由智能设备控制）各一组选手对抗。人控方通过遥控方式操纵模型、智控方在赛前准备时间内完成设定，双方在规定时间内（每场竞赛一般为 15min-30min，具体航行时间由组委会赛前会议上公布）在周长600m-700m 的“M”形航道上航行,争取尽可能多的圈数。
7.2 竞赛水域和航线 人机对抗竞赛水域和航线如图1所示。
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图1 人机对抗竞赛水域和航线
7.3 浮标
7.3.1 竞赛航道应用浮标标志，浮标应涂以清晰可分辨的颜色，色带垂直于水面。
7.3.2 浮标直径应为 400m～500 mm 圆柱或三角形，直立于水中，浮出水面的高度应为 300m～500mm。
7.3.3 浮标应选用软材料(如苯乙烯、软木、塑料等)制成，船艇与其碰撞时不应受到损坏。
7.4 航行规则
7.4.1 航行竞赛中允许修理。完成整圈航行，计为一圈。
7.4.2 在竞赛时间内，人控选手和智控选手均不应离开操控台，人控选手不应将遥控器离身，智控选手不应触控和操作电脑修改参数。
7.4.3 航行时可以触标，只有沿着航线通过了所有的浮标才能计作一圈。如果漏标，允许在不干扰其他船艇的情况下重新绕标。如果没有重新绕标，该圈计为无效。
7.4.4 智控船艇可以从左右两边超越人控船艇。人控船艇只能从右边超越智控船艇，且在超越过程中不得改变航线阻挡智控船艇。当超越完毕后，在距离被超越船艇5倍船长时，人控船艇可回到原航线上。
7.4.5 船艇在航行中失控，允许由举办方提供的救援船在不影响其他船艇航行的情况下进行打捞。该艇从起航线至发生事故的这段航行无效。
7.4.6 被打捞回的船艇应从放航台重新起航。重新起航后在原有效航行圈数后继续计算航行圈数。
7.4.7 在航行裁判长给出终止信号后，船艇应完成本圈航行，本圈航行有效。
7.4.8 由于现阶段智控船艇响应速度远低于人的响应速度，人控选手违规超越或干扰智控船艇正常航行引发碰撞（包括智控艇从后撞击人控艇）,该人控艇选手将被判罚2圈。人控船艇从智控船艇后部撞击智控艇取消比赛资格,已完成的成绩判罚无效。
8 成绩评定
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8.1 成绩评定
8.1.1 竞赛结果以扣除罚圈后的有效圈数和延长时间为准。延长时间为裁判发出终止信号后整圈以外沿航线至放航台的航行时间。智能船艇在裁判发出终止信号后允许人控沿航线回到放航台，计入延长时间。
8.1.2 名次取决于参赛选手所取得的圈数。圈数多者,名次在前,如果圈数相同,延长时间短的名次在前。
8.1.3 目前阶段人控艇比智控艇在同等时间内需多航行的圈数由竞赛组委会赛前决定，组委会视智能艇的发展来决定何时取消多航圈数。
8.1.4 如竞赛中出现争议，由领队在竞赛当日向裁判长提出书面申诉，由裁判长依据竞赛期间保存的数据、影像资料提交竞赛组委会仲裁。各参赛团队应配合竞赛组委会提供相关资料。
8.2 违规处置
对竞赛中的违规行为，将根据情节轻重给予警告、罚时罚分、取消竞赛成绩或竞赛资格的处罚；对竞赛中任何形式的作弊行为，一经认定即取消其竞赛成绩或竞赛资格；严重违规造成不良后果的，将根据情节轻重，通报团队所在单位，并予以禁赛的处罚。